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| 名称 | NA20 | ||
| 规格 | 垂直多关节 | ||
| 轴数 | 6 | ||
| 可搬重量 | 20KG | ||
| 位置重复精度 | ±0.07mm | ||
| 驱动方法 | AC伺服马达 | ||
| 驱动容量 | 7900W | ||
| 位置重复精度 | 值编码器 | ||
| 动作范围 | 基本轴 | J1（旋转） | ±170° |
| J2（前后） | -70°~+60° | ||
| J7（旋转2） | - | ||
| J3（上下） | -140°~+240°（注1） | ||
| 手臂轴 | J4（回转） | ±180° | |
| J5（摆动） | -50°~+230° | ||
| J6（扭转） | ±360°（注2） | ||
| 速度 | 基本轴 | J1（旋转） | 3.40rad/s｛195°/s｝ |
| J2（前后） | 3.32rad/s｛190°/s｝ | ||
| J7（旋转2） | - | ||
| J3（上下） | 3.14rad/s｛180°/s｝ | ||
| 手臂轴 | J4（回转） | 6.98rad/s｛400°/s｝ | |
| J5（摆动） | 6.98rad/s｛400°/s｝ | ||
| J6（扭转） | 10.5rad/s｛600°/s｝ | ||
| 手臂负荷能力 | 允许扭矩 | J4（回转） | 43.7N·m |
| J5（摆动） | 43.7N·m | ||
| J6（扭转） | 19.6N·m | ||
| 允许惯性矩 | J4（回转） | 1.09kg·m² | |
| J5（摆动） | 1.09kg·m² | ||
| J6（扭转） | 0.24kg·m² | ||
| 机器人动作范围截面面积 | 3.32m²×340° | ||
| 使用环境条件 | 温度：0~45℃、湿度：20~80%RH（无结露） | ||
| 本体重量 | 355kg | ||
| 第3轴可载重量 | 20kg（注3） | ||
| 安装方法 | 地面、吊装 | ||
| 本体颜色 | 白色（芒赛尔色标10GY9/1) | ||
| 防护等级 | - | ||
| 注）1、机器人正装用于焊接时，第3轴的动作范围将受限制 | |||
| 2、第6轴的动作范围会因第5轴的姿态而受限制 | |||
| 3、根据手腕轴的搭载重量不同，可搭载的重量也会有不同 | |||
