（1）整体设计：

　　玻璃上片台机构主要功能有三部分，分别是左取纸机械手，取玻璃机械手，右取纸机械手。每个机械手又分为左右移动的X轴和上下移动的乙轴。在设备中间是定位流水线，在定位流水线两边是两个玻璃放置区，在两个玻璃放置区旁边分别是两个废纸放置区。来料是一层玻璃一层纸放置的，需要先用取纸机械手取掉保护纸再由取玻璃机械手吸取玻璃并放置在定位流水线上。

　　（2）玻璃上片台工作流程说明：

　　玻璃来料是一层玻璃一层保护纸，每取一层玻璃，便取一层保护纸，交替进行。取坡璃时，先由取玻璃机械手下行到玻璃上方，再减速慢行到较上面片玻璃，再由机械手上的吸盘吸取玻璃，然后取玻璃机械手上升到安全位置，再行到定位流水线，然后将玻璃放到定位流水线上，由定位流水线定位。同时取纸机械手行到玻璃上方，下行到废纸上，撕膜后，上升，再送到废纸箱，取纸机械手再回位。定位流水线上玻璃定位完成后等待传送命令，同时取玻璃机械手回位，当有传送命令时流水线送玻璃到下一工站。

　　根据设计要求及上述流程说明，制定了时序图。详细的时序图是后续编程的重要步骤。每个机械手的行程都是固定的，所以根据所用定位模块以及伺服电机固有特性便可以确定PLC的编程策略。本设计每个循环用时40秒，即40秒完成一片玻璃的上料，同时移除废纸。如果保障两个来料区随时有料，自动玻璃上片台不停工作。那么一个小时便可以完成90片玻璃的自动上料，同时移除废纸。