机器人编程方式可分为示教再现编程和离线编程。目前，在国内外生产中应用的机器人系统多为示教再现型。示教再现型机器人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：

1、机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；

2、示教的精度靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的效果；

3、对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。

与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：

1、使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；

2、离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；

3、便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；便于修改机器人程序。

QD离线编程软件主要功能：

仿真环境中通过虚拟示教盒操作机器人运动，可用于教学方面；CAD模型导入功能（支持stp .igs .stl .dxf .3ds等格式）；通过各种标定方法，准确计算仿真环境中模型的位置及摆放姿态；在三维模型上添加轨迹点，轨迹点位置姿态可以进行优化处理；支持草图绘制 功能，可以在参考平面内绘制各种规则线条，并生成轨迹点；支持轨迹数据导入功能（通过导入ＣＡＤ文件，自动生成空间平面内轨迹，导入Ｇ代码自动生成空间刀 路轨迹）；机器人根据轨迹点位置姿态数据进行计算，自动计算机器人运动程序数据，进行后置处理，支持贝加莱、Keba、固高等文件格式（也可以支持其他品牌机器人格式）。