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目前，多数生猪屠宰企业鲜销白条肉摘取、运送装车仍然停留在人工作业来完成的水平上，装车作业需要4个人完成，其中二个人用肩膀抗每人一片猪肉，一个人摘钩操作，一个人在车内等待挂肉操作。装一车200头猪肉，至少需要2个小时以上，不仅浪费人工、耽误时间，特别在机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。